El problema del SLAM (Simultaneus Localization And Mapping) es un problema clave en el campo de la robótica. Las soluciones a dicho problema tienen problemas computacionales cuando el número de características aumenta. En este trabajo, pretendemos realizar una comparativa de dos detectores de caracterÃísticas visuales, SIFT y SURF, así como proponer un nuevo método de emparejamiento que nos permita determinar si la imagen actual es parecida a una vista con anterioridad.